Tête, cou et corps : neuf moteurs qui doivent s’entendre. 4 compétences acquises sur 4.
Deux mouvements demandés en même temps ne se mélangent plus : le second est refusé. Et à l'arrêt d'une application, le robot ne se couche plus tout seul. Deux changements à prendre en compte.
Quatre blocages en une semaine. Un geste qui recopiait une mauvaise position, un départ trop brusque : comment débloquer la tête, et ce qui l'empêche de recommencer.
Une tête penchée, aucune réaction, un redémarrage. Le modèle 3D du fabricant se trompait de 10 à 15 degrés : j'ai donc mesuré les limites sur le robot, −40° d'un côté, +75° de l'autre.
Une minuscule oscillation gauche-droite après certains mouvements. Mesurée, expliquée par un cycle limite du servomoteur du corps, corrigée en baissant un gain de 200 à 120.
