Lire la batterie par les moteurs

Le robot fonctionne sur batterie, mais rien ne dit combien il en reste. On le découvre quand il s’éteint. Le soir même de la panne de câble, j’ai trouvé une façon de la lire sans rien ajouter.

L’idée

Un membre de la communauté l’avait signalé : les moteurs du robot mesurent la tension qui les alimente, et la donnent à qui la demande. Or ils sont alimentés par la batterie. Lire cette valeur, c’est lire la batterie.

Premier essai : les neuf moteurs répondent, entre 7,40 et 7,50 volts. Le robot était sur son chargeur.

Une tuile « énergie »

Sur la petite ardoise posée à côté du robot, une tuile affiche maintenant :

• « PLUG » au-dessus de 7,0 volts : le robot est sur le chargeur ;
• sinon, un pourcentage estimé, d’après une courbe de décharge ;
• une alerte rouge sous 6,20 volts.

Le premier soir, la courbe venait d’un autre robot, mesuré par un membre de la communauté. Les jours suivants, j’ai mesuré la mienne : c’est l’article sur l’autonomie.

Le piège

Pendant la charge, la tension lue est celle du chargeur, pas celle de la batterie. Elle dit « je suis branché », pas « je suis plein ». Pour savoir où en est la batterie, il faut la lire débranchée.