Une vraie nuit

Jusqu’ici, le « dodo » de mon programme était une posture : tête baissée, mais moteurs toujours sous tension. Ça ressemblait au sommeil, ça consommait comme l’éveil. Depuis le 3 novembre, c’est une vraie nuit.

Ce que fait le dodo

1. Il arrête le suivi du visage.
2. Il couche le robot : la tête rentre, puis les moteurs se coupent.
3. Pendant la nuit, mon programme surveille lui-même les antennes.
4. Une poussée sur une antenne réveille le robot, qui revient en présence.
5. Un dodo resté enregistré, par exemple après une coupure, est levé au démarrage.

Pour qu’une antenne effleurée par erreur ne le réveille pas, il faut deux lectures de suite au-delà du seuil, et que l’antenne soit relâchée avant de pouvoir recommencer.

L’essai réel

• Ordre de dodo envoyé, moteurs coupés deux secondes plus tard.
• Antenne droite poussée : réveil trente-neuf secondes après l’ordre de dodo, puis retour en présence six secondes plus tard.

Côté batterie, la différence se voit : endormi, le robot tient environ trois heures, contre deux heures éveillé.

Pourquoi il ne redémarre pas seul

Après une coupure de courant, mon programme ne repartait pas, alors qu’il est réglé pour démarrer avec le robot. J’ai cru à une panne. C’est voulu par le logiciel du robot : l’application de démarrage n’est lancée qu’après un réveil, demandé par le réseau ou par un toucher d’antenne. Un robot qui vient d’être allumé ne bouge jamais de lui-même. C’est une bonne règle de sécurité, et elle se contourne en un geste : toucher une antenne.

La suite

Le réveil quand on l’appelle par son nom.